[UE] IK(Inverse Kinematics)

 

목차

 

 

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ABP: Animation Blueprint
AN: Blueprint Class AnimNotify
ANS: Blueprint Class - AnimNotifyState

AO: Aim Offset

BP: Blueprint Class
BS: Blend Space

BF: Blueprint Function Library
CS: Matinee Camera Shake
E: Enum 열거형
DT: Data Table
F: 구조체

I: Blueprint Interface

WB: Widget Bluepprint

 

UE2212_02

	Level - LEVEL ABP_Player BP_GameMode BF_Helper IDamage
AdvancedMagicFX12	Materials
	Meshes
	Particles
	Textures
Character	Animation	Bow
		Common
		Fist
		Hammer
		Parkour
		Sword
		Unarmed
		Wizard
	BlendSpaces	BS_Bow BS_Fist BS_Hammer BS_Sword BS_Unarmed BS_Wizard
	Materials	MaterialLayers
		M_UE4Man_Body M_UE4Man_ChestLogo
	Mesh	SK_Mannequin SK_MAnnequin_PhysicsAsset Skel_Mannequin
	Montages	Around	Around_Montage
		Bow	AR_DrawBow_Montage AR_ShootAndDraw_Montage
		Common	HitReaction_Move_Montage HitReaction_Stop_Montage
		Fist	Fist_Attack_1_Montage Fist_Attack_2_Montage Fist_Attack_3_Montage Fist_Hitted_Montage
		Hammer	Frank_RPG_2Hand_Combo01_1_Montage Frank_RPG_2Hand_Combo01_2_Montage Frank_RPG_2Hand_Combo01_3_Montage Frank_RPG_2Hand_Combo01_4_Montage
		Sword	Draw_Sword_Montage Sword_Attack_1_Montage Sword_Attack_2_Montage Sword_Attack_3_Montage
		Warp	Warp_Montage
		Enemy_DeadFall_Montage HitReaction_Montage
	Textures	UE4_LOGO_CARD UE4_Mannequin__normals UE4_Mannequin_MAT_MASKA UE4Man_Logo_N
	Weapons	Elven Bow
		Greate Hammer
		Sword
Component	EStateType MovingComponent StateComponent WeaponComponent FeetComponent
Effects	P_Cube_Mesh_Test P_Genno_Weapon_Lightning_01
Enemies	BP_Enemy
Environment	Materials	Textures
	Meshes
	Obstacle
InfinityBladeEffects	Effects	FX_Combat_Base
		FX_Materials
		FX_Meshes
		FX_Monsters
		FX_Textures
		FX_Textures_IB
		Masters
Materials	M_Mesh M_White_Inst M_Red_Inst M_Green_Inst M_Blue_Inst M_UE4Man_Body_Inst M_UE4Man_ChesLogo_Inst
Meshes	Cone_2 Cube_2 Cylinder_2 Sphere_2
Notifies	ANS_Equip ANS_Combo ANS_Collision AN_BeginAction AN_EndAction AN_CameraShake
Player	BP_Player FZoomData
Sounds	S_BGM S_HitPunch S_OneHand_Hit
Textures	Crosshair
Weapons	Around	Around_FireBall Around_FireBall1 Around_IceBall Around_IceBall1 DT_DoAction_Around DT_Equip_Around DT_HitData_Around Skill_Around Weapon_Around
	Bow	AO_Aim Curve_Aim DT_DoAction_Bow DT_Equip_Bow DT_HitData_Bow FAimData Skill_Aim Skill_Arrow Weapon_Bow
	FireBall	DT_DoAction_FireBall DT_Equip_FireBall DT_HitData_FireBall Skill_FireBall Weapon_FireBall
	Fist	Combo_Fist - Blueprint Class Actor Weapon_Combo 상속 CS_Fist DT_DoAction_Fist DT_Equip_Fist DT_HitData_Fist
	Hammer	Combo_Fist - Blueprint Class Actor Weapon_Combo 상속 CS_Hammer DT_DoAction_Hammer DT_Equip_Hammer DT_HitData_Hammer
	Sword	Combo_Sword - Blueprint Class Actor Weapon_Combo 상속 CS_Sword DT_DoAction_Sword DT_Equip_Sword DT_HitData_Sword
	Warp	Weapon_Warp -  Blueprint Class Actor Weapon 상속 DT_DoAction_Warp DT_Equip_Warp
	EWeaponType FDoActionData FEquipData FHitData Weapon - Blueprint Class Actor Weapon_Combo - Blueprint Class Actor Weapon 상속 M_Weapon Skill
Widget	WB_CrossHair

 

 

 

 

IK(Inverse Kinematics) 역운동학

Inverse Kinematics 역운동학

Forward Kinematics 순운동학

 

https://docs.unrealengine.com/4.26/ko/AnimatingObjects/SkeletalMeshAnimation/IKSetups/

 

https://www.youtube.com/watch?v=u_a6vIPLQHY 

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Skel_Mannequin - 가상 본(Bone) 추가

 

IK를 계산할 때 직접 Bone을 움직이는 원본 Bone을 사용하지 않고  가상 Bone을 사용한다. 원본을 사용하면 나중에 잘못 사용하여 오류가 날 수도 있고 계산이 복잡해질 수 있기 때문에 가상 Bone을 생성하여 사용한다. 중요!

 

• ik_foot_l 우클릭 - 가상 본 추가
  • VB ik_foot_l_Foot_L 생성
  • VB ik_foot_l_calf_ l 생성
• ik_foot_r 우클릭 - 가상 본 추가
  • VB ik_foot_r_Foot_R 생성
  • VB ik_foot_r_calf_ r 생성

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ABP_Character 수정 

 

Event Graph

추가부분 확대

• 변수 생성: Neck_Yaw (Rotator) 
• Character의 조준 회전값(Get Base Aim Rotation)을 가져와 Neck_Yaw의 Z(Yaw)값에 넣어준다. 이 작업을 통해 플레이어는 활을 조준하는 방향으로 고개를 돌리게 된다. 

 

 

FeetLayer

FeetLayer 전체 노드

추가부분 확대

 

 

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Feet Component

 

Apply Inverse Kinematics

수정부분 확대

• Foot_L
• 이 부분 자주보자

 

 

Trace

• 반환노드에 출력 파라미터 OutRotation (Rotator) 생성
• Trace 연산을 마치고 나온 Hit Result의 Normal값으로 각도를 구한다. 
  • Mesh의 면과 Normal은 수직이다.
  • 수직하는 두 변의 길이를 알면 각도를 구할 수 있다. 
  • Normal의 Vector를 x, y, z로 분해하여 길이로 사용하여 각도를 구할 수 있다.   
  • tan Roll = y / z,   tan Pitch = x / z
    • Roll 각도 = arc tangent y / z
    • Pitch 각도 = arc tangent x / z 
• Normal로 각도를 구한 뒤 Make Rotator로 값을 넣어준 후 OutRotation으로 반환한다.

 

 

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실행화면