[UE] IK(Inverse Kinematics)

 

 

 

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ABP: Animation Blueprint
AN: Blueprint Class AnimNotify
ANS: Blueprint Class - AnimNotifyState

AO: Aim Offset

BP: Blueprint Class
BS: Blend Space

BF: Blueprint Function Library
CS: Matinee Camera Shake
E: Enum 열거형
DT: Data Table
F: 구조체

I: Blueprint Interface

WB: Widget Bluepprint

 

UE2212_02

 

 

 

 

IK(Inverse Kinematics) 역운동학

Inverse Kinematics 역운동학

Forward Kinematics 순운동학

 

https://docs.unrealengine.com/4.26/ko/AnimatingObjects/SkeletalMeshAnimation/IKSetups/

 

https://www.youtube.com/watch?v=u_a6vIPLQHY 

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Skel_Mannequin - 가상 본(Bone) 추가

 

IK를 계산할 때 직접 Bone을 움직이는 원본 Bone을 사용하지 않고  가상 Bone을 사용한다. 원본을 사용하면 나중에 잘못 사용하여 오류가 날 수도 있고 계산이 복잡해질 수 있기 때문에 가상 Bone을 생성하여 사용한다. 중요!

 

• ik_foot_l 우클릭 - 가상 본 추가
  • VB ik_foot_l_Foot_L 생성
  • VB ik_foot_l_calf_ l 생성
• ik_foot_r 우클릭 - 가상 본 추가
  • VB ik_foot_r_Foot_R 생성
  • VB ik_foot_r_calf_ r 생성

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ABP_Character 수정 

 

Event Graph

추가부분 확대

• 변수 생성: Neck_Yaw (Rotator) 
• Character의 조준 회전값(Get Base Aim Rotation)을 가져와 Neck_Yaw의 Z(Yaw)값에 넣어준다. 이 작업을 통해 플레이어는 활을 조준하는 방향으로 고개를 돌리게 된다. 

 

 

FeetLayer

추가부분 확대

 

 

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Feet Component

 

Apply Inverse Kinematics

수정부분 확대

• Foot_L
• 이 부분 자주보자

 

 

Trace

• 반환노드에 출력 파라미터 OutRotation (Rotator) 생성
• Trace 연산을 마치고 나온 Hit Result의 Normal값으로 각도를 구한다. 
  • Mesh의 면과 Normal은 수직이다.
  • 수직하는 두 변의 길이를 알면 각도를 구할 수 있다. 
  • Normal의 Vector를 x, y, z로 분해하여 길이로 사용하여 각도를 구할 수 있다.   
  • tan Roll = y / z,   tan Pitch = x / z
    • Roll 각도 = arc tangent y / z
    • Pitch 각도 = arc tangent x / z 
• Normal로 각도를 구한 뒤 Make Rotator로 값을 넣어준 후 OutRotation으로 반환한다.

 

 

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실행화면